壓鑄機自動澆鑄機械手設計
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- 摘要
本文簡要介紹了工業機器人的概念，澆注機械手硬件和軟件的組成，機械手各個部件的整體尺寸設計。本文著重對機械手進行總體方案設計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術參數。同時，設計了機械手的夾持式手部結構，設計了機械手的手腕結構，計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉液壓缸的驅動力矩。設計了機械手的手臂結構。設計出了機械手的液壓系統，繪制了機械手液壓系統工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質量。
關鍵詞： 工業機器人 機械手 澆注機械手
目錄
第1章 緒言 3
1.1機械手的分類……………………………………………………3
1.2機械手的組成 6
1.3 應用機械手的意義 8
第2章 總體技術方案及系統組成 9
2.1 原始數據 9
2.2 工作需要 9
2.3 系統組成 10
2.4 總體技術方案 10
2.4.1動作分析 11
2.4.2手部 11
第3章 手部結構設計 13
3.1夾持式手部結構 13
3.1.1手指的形狀和分類 13
3.1.2設計時考慮的幾個問題 13
3.1.3手部夾緊液壓缸設計 14
3.1.4手指的形狀和分類 13
第4章 手腕的結構設計 19
4.1手腕的自由度 19
4.2手腕的驅動力矩計算 19
4.2.1手指的形狀和分類 19
4.2.2回轉液壓缸的驅動力矩計算 22
4.2.1手腕回轉缸的尺寸及其校核 23
第5章 手臂的伸縮，升降，回轉液壓缸的尺寸設計及校核 26
5.1手臂伸縮液壓缸的尺寸設計及校核 26
5.1.1手臂伸縮液壓缸的尺寸設計 26
5.1.2尺寸校核 26
5.1.3導向裝置 27
5.1.4平衡裝置 27
5.2手臂升降液壓缸的尺寸設計及校核 27
5.2.1尺寸設計 27
5.2.2尺寸校核 27
5.3手臂回轉液壓缸的尺寸設計及校核 28
5.3.1尺寸設計 28
5.3.2尺寸校核 29
總結 31
致謝 32
參考文獻 33 ...
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