四連桿履帶式搜救機器人畢業設計
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- 摘 要
四連桿變形履帶式機器人結構布局, 主要由機架和兩個對稱分布的履帶變形模塊組成。位于機器人中部的機架作為移動平臺可裝載直流電源及與控制相關的各種設備, 用于完成各種特定的任務, 在機器人運動過程中一般保持水平。機架兩側是基于平行四邊形結構的履帶變形模塊, 主要由四連桿變形機構、主驅動輪、被動輪及繞在履帶輪上的履帶組成, 其中四連桿變形機構由連桿、主動曲柄、被動曲柄組成, 用于提供驅動力, 并且可以繞機架旋轉, 實現履帶變形, 在越障時給機器人提供額外的輔助運動。機器人共有3個自由度, 即一個平動自由度和兩個旋轉自由度。安裝在機器人兩個主驅動輪內的電機通過聯軸器傳動, 將主驅動輪的旋轉運動轉變為履帶的平移運動, 實現機器人的直線前進、后退和轉向。另外一個電機安裝在機架上, 通過鏈傳動驅動左右兩側履帶變形模塊中的主動曲柄繞位于機架前方的軸轉動, 從而實現四連桿機構的變形, 最終使繞在其四周的履帶構形發生變化。該結構的特點在于巧妙地利用四連桿機構實現了機器人的行進與履帶的變形, 使機器人具備良好的越障性能和地面適應性。
關鍵詞： 平行四邊形 四連桿變形履帶式機器人 越障
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四連桿履帶式搜救機器人畢業設計_下載(rar格式) 機械圖紙
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