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液壓-自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)
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  • 液壓-自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)械手的組成
      工業(yè)機(jī)械手是由執(zhí)行機(jī)構(gòu),驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制部分所組成,各部分關(guān)系如下框圖:
          
    圖2.1 工業(yè)機(jī)械手各部分關(guān)系圖
      執(zhí)行機(jī)構(gòu):
    執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括抓取部分(手部)、腕部、臂部和行走機(jī)構(gòu)等運(yùn)動(dòng)部件所組成。
      1.手部:直接與工件接觸的部分,一般是回轉(zhuǎn)型或平移型。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)形式多樣,常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、彈簧式等。
    2.腕部:是聯(lián)接手部和手臂的部件,并可用來調(diào)整被抓取物體的方位。
    3.臂部:手臂是支撐被抓物體,手部,腕部的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件,并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到給定位置。
      該設(shè)計(jì)的手臂有三個(gè)自由度,采用關(guān)節(jié)式坐標(biāo)(繞橫軸旋轉(zhuǎn),上下擺動(dòng)和左右擺動(dòng))關(guān)節(jié)坐標(biāo)式具有較大的工作空間和操作靈活性,機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)性容易進(jìn)行優(yōu)化,便于提高機(jī)械手的動(dòng)態(tài)操作性能。
      4.行走機(jī)構(gòu):有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)。
      驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu):有氣動(dòng),液動(dòng),電動(dòng)和機(jī)械式四種形式。
      控制系統(tǒng):有點(diǎn)位控制和連續(xù)控制兩種方式。
      機(jī)身:它是整個(gè)工業(yè)機(jī)械手的基礎(chǔ)。
    2.2 規(guī)格參數(shù)
    工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)是說明機(jī)械手規(guī)格和性能的具體指標(biāo),一般包括以下幾個(gè)方面:
      1.抓重(又稱臂力):額定抓取重量或稱額定負(fù)荷,單位為公斤;
      2.自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式:整機(jī),手臂和手腕等運(yùn)動(dòng)共有幾個(gè)自由度,并說明坐標(biāo)形式;
      3.定位方式:固定機(jī)械擋塊,可調(diào)機(jī)械擋塊,行程開關(guān),電位器及其他各種位置設(shè)定和檢測裝置;
      4.驅(qū)動(dòng)方式:氣動(dòng),液動(dòng),電動(dòng)和機(jī)械式四種形式;
      5.手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù);
      6.手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù);
      7.手指夾持范圍和握力;
      8.定位精度:位置設(shè)定精度和重復(fù)定位精度;
      9.輪廓尺寸:長×寬×高(毫米);
      10.重量:整機(jī)重量。 ...
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